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http://repositoriosenaiba.fieb.org.br/handle/fieb/1227| Title: | Controle de um sistema de manipulação para um robô de inspeção em linhas de alta tensão |
| Other Titles: | Control of a handling system for an inspection robot in high voltage lines |
| Authors: | Gama, Bruno Queiroz |
| metadata.dc.contributor.advisor: | Reis, Marco Antonio dos |
| metadata.dc.contributor.referees: | Cerqueira, Rômulo Guedes Cajahyba, Tiago Silveira de Andrade |
| Keywords: | Modelagem e controle;Controle em cascata;Robótica móvel |
| Issue Date: | 10-Jan-2015 |
| Publisher: | Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC |
| Citation: | GAMA, Bruno Queiroz. Controle de um sistema de manipulação para um robô de inspeção em linhas de alta tensão. Orientador: Marco Antonio dos Reis. 2015. 58 f. Monografia (Especialização em Automação, Controle e Robótica) – Faculdade de Tecnologia - SENAI CIMATEC. Salvador, 2015. |
| metadata.dc.description.resumo: | Este trabalho apresenta uma proposta de modelagem e controle para o sistema de manipulação de um robô de inspeção em linhas de alta tensão desenvolvido pelo Instituto Brasileiro de Robótica no SENAI-CIMATEC. A partir de ensaios experimentais e com o auxílio do software MATLAB foi desenvolvido uma estratégia de controle de velocidade em cascata com controle de posição para o sistema em questão. Portanto, este trabalho busca estudar uma abordagem de modelagem e controle dentre as diversas existentes com aplicação em robótica móvel. |
| Abstract: | This paper proposes a modeling and control for the handling system of an inspection robot for power lines developed by the Brazilian Institute of Robotics at SENAI-CIMATEC. From experimental tests and with the help of MATLAB software was developed a cascade speed control strategy with position control for the system in question. Therefore, this work studies the modeling and control approach among the various existing with applications in mobile robotics. |
| URI: | http://repositoriosenaiba.fieb.org.br/handle/fieb/1227 |
| Appears in Collections: | Monografia – (Pós-Graduação) - Especialização em Automoção, Controle e Robótica |
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| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| TCCP_BRUNO QUEIROZ GAMA.pdf | TCCP / ESPECIALIZAÇÃO / SENAI CIMATEC | 2.48 MB | Adobe PDF | View/Open |
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